利用精准的速度+索引映射方法，，让机器人精确复现医生的超声扫查轨迹
。。采用变力连续映射技术，，实时控制机械臂末端的扫查力度，，，，确保连续准确的扫查力度复现，，，，最终实现超声医生扫查手法的完美复现。
。。同时，，，，采用了基于网络随机时延预测的双边临场感遥操作技术，，，
，解决了网络延时产生的影响，，保障遥操作系统的稳定性和透明性。
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采用轻型
、、、高灵活的7自由度冗余机械臂
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。在引入冗余自由度后，，，可有效避免关节限位
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、机械臂奇异，，，，同时提升机械臂的避障性能。。。
。通过自主研发的冗余机械臂控制算法，，，可大大提高扫查时机械臂的灵活性和可操作性，，，实现包括心脏，，，颈部，，甲状腺，，，，肾脏等部位的高难度扫查姿态。
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提出超声扫查全流程机械臂柔顺控制方法。
。在非扫查阶段，，机械臂采用阻抗控制；在扫查阶段，，
，采用阻抗与恒力的混合控制
。。。。既能保证垂直方向恒定的扫查接触力，，，又能保证其他方向的柔顺性。
。。。使用了高准确度的碰撞检测算法
，，，，可实现全臂杆高精度外力估计与定位，，，构建了涵盖该算法在内的三重安全保证措施，，确保人机交互的安全性与稳定性。。
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。搭载人体姿态感知和肢体运动预测技术，
，
，，可感知人体体态运动以及体表微小变化
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